双轴传感器用于测量端子的在各轴方向上的形状的轮廓位置,并且基于端子的前端的矩形截面形状的对角线尺寸和通过测量得到的端子的宽度尺寸,该端子插入装置利用滚动角度计算单元,计算在环绕端子的插入方向上的轴的方向上相对于基准状态的滚动角度。在将端子插入到腔体内之前,滚动角度矫正控制单元控制平行关节机构,以根据上述滚动角度而矫正端子的倾斜。保持电线,检测和矫正由于电线的从保持位置到前端处的端子的弯曲而导致的倾斜和位置移动,并且插入端子。
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